码垛机器人的工作流程、特点及选型要点-HGZN

码垛机器人的工作流程、特点及选型要点

作者：哈工智能日期：2020.04.24

码垛机器人也叫高位码垛机或者码垛机械手，根据包装物料的不同可为粉体、颗粒、大颗粒、片剂、型煤等码垛作业。工作流程为包装秤-封包机-立式倒袋输送-爬坡输送-颠平整理-待抓取输送-抓取码垛-叉车出库-入库储存。包装规格一般为60kg以内。码垛机器人在使用过程中可减少劳动强度，提高工作效率，有效改善现场的工作环境。码垛机器人广泛应用于电力、煤炭、石化、化工、化肥、粮食、饲料、水泥、冶金、环保、建材、医药、港口、生物工程等行业粉体、颗粒物料的定量包装、定量罐装。

码垛机器人特点：

1、结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。

2、占地面积少。有利于客户厂房中生产线的布置，并可留出较大的库房面积。码垛机器人可以设置在狭窄的空间，即可有效使用。

3、适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时，只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常生产。而机械式的码垛机更改相当麻烦甚至无法实现。

4、能耗低。通常机械式的码垛机功率在26KW左右，而码垛机器人的功率为5KW左右，大大降低了客户的运行成本。

5、全部控制在控制柜屏幕上操作即可，非常简单。

6、只需定位抓起点和摆放点，教示方法简单易懂。

那么，码垛机器人该如何选型？

负载：负载是指机器人在工作时能够承受的最大载重。如果您需要将零件从一台机器处搬至另外一处，您需要将零件的重量和机器人抓手的重量计算在负载内。

自由度(轴数)：机器人轴的数量决定了其自由度。如果只是进行一些简单的应用，4轴机器人即可。如果机器人需要在一个狭小的空间内工作，而且机械臂需要扭曲反转，6轴或者7轴机器人是最好的选择。轴的数量选择通常取决于具体的应用。

最大运动范围：最大垂直运动范围是指码垛机器人腕部能够到达的最低点（通常低于机器人的基座）与最高点之间的范围。最大水平运动范围是指机器人腕部能水平到达的最远点与器人基座中心线的距离，还需参考最大动作范围（用度表示）。这些规格不同的机器人区别很大，对某些特定的应用存在限制。

除此之外，为保证用户码垛机器人选型准确，用户需要跟生产厂家作良好的沟通，提供准确的参数和使用工况，应该注意以下几点：

1、包装物料的名称以及物理和化学特性，物料的形状、堆积密度、含水量、堆积角、有无腐蚀性、酸碱度等。

2、包装物的产量，要求的包装速度。

3、包装规格、包装精度。

4、车间的环境，是否有易燃易爆气体，是否多尘潮湿。

5、物料包装袋的具体尺寸。

6、设备的安装空间尺寸。

以上几点确认以后，联系厂家技术人员根据具体要求制作技术方案，避免因为沟通不详造成设备产生设计缺陷。

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